电话中。。。。。。
“哥，你周六回家吗？”丁琪琪
“怎么了？出什么事情了，我周六回来”林久浩。 “你回来看看吧，艾久总出问题”丁琪琪。 周六下午了，林久浩回到家里，看见丁琪琪用手抱着艾久三号，在屋里挪腾着。 “久浩，你快看看琪琪，折腾一上午了，抱来抱去”奶奶接过久浩的包放在一边。 “怎么了，琪琪”林久浩走了过来。 “哥，注意脚下，别踩到驻足点”丁琪琪指着地面说。 林久浩低头一看，地面上标注了几个点，而且每一个点旁边还标注了标识，“琪琪，这是你做的？”“是呀，哥，我发现一个问题，艾久行走的时候总不能准确达到驻足点，每一次都有偏差，而且走的越多偏差就越大”丁琪琪。 “这是肯定的，我们不是以前就讨论过这个问题吗，我们没有给艾久配备校准的功能，家里也没有校准用的点”林久浩进屋换了衣服。 “校准点，我在地上画了”丁琪琪。 “你在地上画的点，你看得见，艾久看不见，不能自动校准。你是不是一上午抱来抱去的，是在手动校准，对吧？”
林久浩。
“是呀，我就想知道，到底为什么，而且我手动校准了，一会儿一动就又不行了”丁琪琪边说边把艾久运到充电起点，继续说道：“看从头来，A点到门口B点，总是差这么15厘米左右，而且不固定”。 “从A到B点大概3米多，误差15厘米，接近百分之五，往返厨房20米，误差1米。所以，琪琪，你就抱来抱去的人工校准”林久浩。 “哥，我是不是特别笨，你调整一下程序就能解决的问题，我这里都快赶上打好几套拳了”丁琪琪。 “你不笨，就是太爱动手了，这个用程序调整难，从A点到B点，每次的误差都是15厘米吗？”林久浩。
“不是，而且误差后的位置有时候偏左，有时候偏右，有一次我妨碍了一下艾久行走，结果偏出去20多厘米”丁琪琪。 “那是雷达规避后返回原规避点继续的过程中，加大了误差”林久浩。 “哥，有办法吗？程序能解决吗？也有一次误差特别小的，出现在B点的右边，误差应该大概、可能、也许、差不多只有6厘米吧”丁琪琪边说边用手比划。 “应该大概可能是什么意思，对了，艾久的底盘会遮盖驻足点，你是怎么测量偏差的？”林久浩。
“哥，你来这里，看门口这个驻足点，你发现了什么？”丁琪琪得意的带林久浩到B点。
“你以B点为原点，做了坐标系延伸，然后你测量了艾久底盘的直径，每次用加减就可以算出来了”林久浩。 “是呀，只用了四则运算的加减以及勾股定理就能算出来，是不是有很高级的函数也可以算呀？”丁琪琪。
“没有，不用，只要算出来就可以，方法越简单越好”林久浩。 “哥，我们的问题又回来了，怎么办？。。。咋办？”丁琪琪一摊手问道。
“不好办，有两种方法吧”林久浩。 “哪两种方法？”丁琪琪。
“设定校准点，让艾久随时可以校准，麻烦是怎么校准？艾久没有装备校准的设备呀”林久浩。 “雷达校准可以吗？”丁琪琪。
“难，因为艾久这个雷达本身偏差就大，而且这种雷达信号在不同距离上测距的偏差是逐步放大的，不是固定的”林久浩。 “我们买好雷达，能测很远的，哥，最好的雷达能解决吗？”丁琪琪。
“最好的，脉冲多普勒，还是相控阵雷达，你想多了”林久浩。 “相控阵，这个名字好听，就要这个吧”丁琪琪。 “琪琪，这样吧，我告诉你有一个地方有，你去拆一个，绝对先进的相控阵雷达”林久浩。 “是吗，哪里，一起去”丁琪琪。 “咱们国家最先进的五代战斗机J20上面，绝对先进”林久浩。 “哥，你拿我开玩笑”丁琪琪。 “你也知道呀，还最好的，继续，定位问题解决不了，艾久在行走的时候，就会出现偏差”林久浩。 “怎么办呀，定位，卫星定位？”丁琪琪。
“屋里不好办”林久浩。 “不行，怎么办呀，艾久要是自己长眼睛，自己看就好了”丁琪琪。 “是呀，第二个办法就是视觉测距定位，这个难度也不小”林久浩。 “视觉定位？比最好的雷达还麻烦吗？”丁琪琪。
“最好的雷达，又最好的雷达，就算送你一架J20，你也不知道怎么拆呀。。。视觉定位虽然麻烦，却是我们可以实现的方法”林久浩。 “哥，你一定要让艾久长出眼睛，没有眼睛。。。多可怜呀”丁琪琪开始装可怜了。 “知道了，别卖萌，我们分析一下，看怎么办”林久浩。 “先给艾久装个摄像头，两个，一边一个”丁琪琪。 “然后哪？”林久浩。
“然后，给摄像头装上。。。眉毛，这就是眼睛”丁琪琪。 “然后，你再对摄像头吹口仙气，说芝麻芝麻开眼了，它就能看见了，是吗？”林久浩。
“那你说怎么办？”丁琪琪。
“你要听好了，你知道视觉仿生学，按照人眼的测距离的方法”林久浩。 “人眼，对呀人眼可以测量距离，大概几米几十米”丁琪琪眯缝着眼睛比划着大拇指“拿我的意大利炮来”。 “琪琪，照你这样开玩笑，我们的工作一周都完成不了，我们不用人眼测量了，用我的测量方法”林久浩。 “哥，你也有测量方法？”丁琪琪。
“对，你听好了”林久浩继续说道：“假设有一根棍子长度是A” “好的，假设一个棍子”丁琪琪。 “你不用重复，听不懂的地方再开口问”林久浩。 “嗯”丁琪琪扎上了嘴。 “假设有一个定长A的棍子，我把它放在5米的地方，我手里拿两个摄像头，两个摄像头前后相差10厘米，这个棍子在我这里的成像分别是a1和a2”林久浩。 “为什么不是大A？”丁琪琪。
“近大远小，棍子长度A，但是距离H是5米，成像会小，所以用小a表示”林久浩。 “哦，你的两个摄像头只差10厘米，拍摄出来的A会有差别吗？”丁琪琪。
“人眼可能不好分辨，但是计算机可以精确计算”林久浩。 “哦”丁琪琪。 “我们确定一个长度A、观测是a和距离是H的物体，和最远的视点组成什么图形？”林久浩。
“梯形吗？”丁琪琪。
“不是，是三角形”林久浩。 “明明是梯形呀，A、a和H”丁琪琪。 “我们还要设定一个【远点】，这个远点与A的两边连接起来是一个三角形”林久浩。 “【远点】是什么？”丁琪琪。
“【远点】就是在视点不断向远移动，直到这个物体快要消失的那个点，我们认为如果一个视觉系统是固定的，那么这个【远点】也是固定的”林久浩。 “【远点】怎么测定呀？”丁琪琪。
“现在有固定的算法，测算一个物体A的【远点】值，这一点你不用担心，原理明白了吗？就是我们会找到这个物体的【远点】”林久浩。 “好的，找到【远点】”丁琪琪。 “然后，【远点】与物体A形成一个大三角形，这个三角形在A固定，视觉系统固定的前提下，这个三角形是固定的”林久浩。 “对，三角形是固定的。但是我们有两个摄像头，怎么用？”丁琪琪。
“a会出现两个，我们分别定义为a1和a2，也在这个三角形里面”林久浩。 “好的，我们继续说这个A、a2、a1和远点组成的三角形”丁琪琪。 “我们现在做一个实验，就是向前移动三角形的底边A，这样会导致物体A向我们的观测点靠近，H距离缩短”林久浩。 “为什么不是我们向A移动，H距离缩短哪？”丁琪琪。
“都一样，你也可以这么做，不过，我们先按照我的做”林久浩。 “好”丁琪琪。 “什么变了？”林久浩。
“A不变，a1a2变了，H变了”丁琪琪。 “也就是说H与a1a2变化了，而且有对应关系”林久浩 “老哥，这里H对应的是两个变量a1和a2”丁琪琪 “应该是一个变量，如果A是固定的，我们设定a2-a1=B，这个B是固定的，也就是说a2=a1+B”林久浩 “为什么？”丁琪琪
“因为测量单位是10厘米，这是确定的，也就是a1和a2之间的距离是固定距离10，然后你从a1两端向a2做垂直线，形成一个矩形，两边各形成一个直角三角形”林久浩。 “对呀，两个轴对称的直角三角形”丁琪琪。 “你会发现，不管观测点怎么移动，只是矩形在放大，而两边的直角三角形一直不变，两角一边全等三角形”林久浩。 “哦，知道了，就是a2=a1+B中的这个B也是定值，只与A有关系，如果A采用测量后的定值，那么B也可以测量计算出来，这样H只与a1有关系”丁琪琪。 “是的，所以我们可以感觉到，H在做线性变化的时候，我们就可以通过a1和a2的变化计算出来了”林久浩。 “老哥，A是未知数吗？如果A是未知数，这个算法还成立吗？”丁琪琪认真起来，问问题也很尖锐
“A是测量的定量，不是变量，因为在取这个值的时候，是同时拍摄取A值，对于两张照片中这个A是定量，所以a1和a2都是针对一个固定量A形成的，a1/a2会形成固定系数β”林久浩。 “老哥，怎么确定我们取的A对于两张照片图像是定量呀，不会取偏差了？”丁琪琪。
“参照物，智能算法会对图片上的事物做轮廓，用同样的算法做出的轮廓可以相信是一致性，例如厨房有一个碗柜，智能算法对两张图片上的碗柜同时取了轮廓，这个轮廓就是参照物，比如我们取一段线，都是碗柜轮廓上部的一段，我们可以相信我们取到的是同一个实物A，再测量两张图片得出a1和a2”林久浩。 “明白，比如客厅有一个茶几，茶几的轮廓是矩形方框，都取方框上部这段线段，虽然在两张图片中的a1a2不同，但是我们可以相信，产生a1a2的A是同一个，而a1a2的不同是由于距离导致的”丁琪琪。 “你大脑懒惰的大门打开了，很好”林久浩。 “然后哪？”丁琪琪。
“然后我们可以用一个公式计算出距离H是多少”林久浩。 “怎么计算？”丁琪琪。
“看一下我们的a1、a2和A构成了什么图形？”林久浩。
“梯形”丁琪琪。 “对，三个梯形，通过面积S，构成连接公式，是不是出现了S=(上底+下底)*高/2”林久浩。 “是呀”丁琪琪。 “好，你画一个梯形，我们把这个梯形下底为A定量，高为H，上底为a1，”林久浩。 “上底是成像中的a，为什么是a1呀？”丁琪琪。
“因为我们还要取a2”林久浩。 “怎么取？”丁琪琪。
“测量精度如果是10厘米，我们在a1向A的方向做平行a1的平行线，距离a1是10厘米，这样切割出a2”林久浩。 “然后哪？”丁琪琪。
“然后完整的梯形被分割成上下两个梯形，小的面积是S1和大梯形的面积是S2，”林久浩。 “继续，老哥”丁琪琪。 “然后得出，S1=[(a1+a2)*1]/2，S2=[(a2+A)*(H-1)]/2，梯形总面积S=S1+S2={[(a1+a2)*1]/2}+{[(a2+A)*(H-1)]/2}”林久浩。 “然后哪？”丁琪琪。
“因为S=[(a1+A)*H]/2，所以[(a1+A)*H]/2={[(a1+a2)*1]/2}+{[(a2+A)*(H-1)]/2}，公式就出来了”林久浩。 “简化H=(A-a1)/(a2-a1)，（A>a2>a1），然后哪？老哥”丁琪琪。 “首先A是定量，然后，你可以看到，如果H是固定距离，在A定量的时候a1和a2也是定量，所以(A-a1)/(a2-a1)就是定量，而H就计算出来了”林久浩。 “老哥，H=(A-a1)/(a2-a1)，怎么就计算出来了？还没有理解”丁琪琪 “A是我们家的参照物尺寸，是可以测量出来的，比如橱柜的边框，而a1和a2是成像，所以a1a2也是已知量，这样就求出了H”林久浩。 “然后我们可以在屋子里面寻找具备固定值A的校准物，例如固定的家具，把这些家具测量出来边框的长度，以及在室内的坐标，然后纳入我们的坐标系”林久浩。 “然后把它们都输入我们的多元关联拟脑模型中”丁琪琪。 “琪琪，你说的太对了，可以输入多元关联拟脑模型，把家具的尺寸位置都输进去”林久浩。 “是不是那个智能的多元关联拟脑，自己就能算出来了？”丁琪琪。
“琪琪，你想什么哪，先把基础工作做好，基础工作谁来做？”林久浩。
“当然是你来吧，哥，老哥，你最厉害”丁琪琪。 “没问题，其实有两个工作，一个是把测量距离算法完成，这个工作比较简单，琪琪你来完成，让我来根据各屋的家具测量参照物，输入多元关联模型”林久浩。 “哥，你又偷袭我，你知道我做不了算法，我还是搞测量工作吧”丁琪琪。 “也行，不过测量的时候要首先测试算法，看看算法是否合理，是否要调整。。。”林久浩。
“哥，还有别的工作吗？给我换一个，比如搬家具之类的体力活”丁琪琪。 “就知道你，算法我做，测试工作我们一起做，你把摄像头采购好，买标尺，还需要固定标尺的刻度滑轨，支架也可以，不过支架精度比较差。也凑活一下，先完成这些准备工作”林久浩。 “好的，保证完成任务，不过，哥，我们用变焦的摄像头解决不更好吗？”丁琪琪。
“变焦的摄像头，我还要知道怎么控制变焦的精度，就要要确保两次成像之间，物体没有发生位移，不过现在的变焦镜头能够快速完成，在多种焦距下的多次成像，所以有好的变焦摄像头最好。。。。。不过呀，我们前期测试还是用普通的吧，毕竟先测试一下，不能花太多的钱”林久浩。 “让我爸，老丁出钱”丁琪琪有时管自己父亲叫老丁。 “我们先做出点成绩再要经费吧，按照你的做事风格，一旦搞科研，会浪费很多经费的。。。而且还做不成事”林久浩。 “好的，哥，听你的，不浪费。。。不过，为什么非要测试呀，不测试就好了”丁琪琪。 “懒惰的大门又关上了？又犯懒了是吧”林久浩。 “不是，我只是想知道既然可以用算法直接计算出来，不用搞这么多测量值，你看，哥，公式不是已经有了”丁琪琪。 “我也想呀，但是我们做的算法是不是准确，实际部署的设备偏差值有多少，都需要调整的，这需要通过测试来确定我们的算法可用性，以及整体解决方案的设备偏离值，是否满足我们的定位的要求呀”林久浩。 “哥，这部分工作我们俩一起做吧？”丁琪琪。
“好吧，算法我写，测量验证算法我们俩一起，但是还有一件事情，需要你，琪琪大人来做”林久浩。 “累活吧？我就知道，是不是把家里的家具测量好，放进多元关联拟脑模型”丁琪琪。 “对，把我们家所有的固定家具和可移动的家具，测量好了放进多元关联，而且要建立3D模型。”林久浩。
“3D的？为什么是3D的？又变复杂了”丁琪琪。 “因为我们多元关联拟脑模型的坐标系就是三维的。。。另外，你不需要把家具做的太细致，只要做大框架就好了，这样并不复杂，所有线段按照矢量做，我们要考虑角度”林久浩。 “考虑角度干什么？”丁琪琪。
“因为艾久并不一定每次都是正面看到参照物，如果与参照物产生角度，那么就需要调整计算结果，我们把这一点称为姿态调整，我们需要的是调整后的参照物参数”林久浩。 “我们怎么判断与参照物有角度？用坐标吗？”丁琪琪。
“不行，因为我们的参照物是用来校准艾久的坐标位置，这样的前提是艾久的坐标本来就不准确，所以坐标不可以判断参照物角度”林久浩。 “那怎么办？”丁琪琪。
“可以利用图片拍摄的长宽比，与实际的长宽比，来确定参照物角度是多少”林久浩。 “对了，侧着看一个柜子的时候，长宽比是变化的，聪明”丁琪琪。 “知道了角度，我们就可以算出这个参照物正面长度的投影长度，面对我们的时候是多少，然后计算得出相对距离，艾久就知道了自己的坐标了”林久浩。 “艾久，多长时间校准一次位置呀？”丁琪琪。
“随时校准，每一次视距测距的时候都执行校准程序。”林久浩。
“哦，每一次艾久走动以后，校准一下再回到校准的位置”丁琪琪。 “不用，艾久只要在内部系统里面，变更校准后的实际坐标位置就可以，不需要重复反复的走”林久浩。 “对呀，我刚才是不是傻了，艾久没有必要反复走路，只要把自己的坐标改一下就好了”丁琪琪。 “对，所以。。。后续工作”林久浩。 “好的，老哥，我把家里的家具参照物输入多元关联拟脑模型，你来做算法，我看这个算法也不复杂呀？”丁琪琪。
“刚才只是解决了固定家具不同视角下，如何测量距离，还有移动的物体，例如凳子，我们怎么测量？”林久浩。
“不知道？很复杂？”丁琪琪。
“用框圈住物体，然后看它的形状分析出是什么家具，让艾久先认识它，然后每一次先找固定的家具测量校准，然后在测量这些被移动的物体的距离”林久浩。 “在艾久的内部系统里面，是一个全部由边框构成的世界，太美妙了”丁琪琪。 “对，全是边框，然后在多元关联拟脑里面再定义成信息元”林久浩。 “老哥，我们把这些物体的轮廓矢量图形输入【多元关联拟脑模型】，核心信息元是原来坐标的原点吗？”丁琪琪。
“既然我们用了【多元关联拟脑模型】，就把艾久放在核心信息元的位置，只要做一下坐标系转换就可以”林久浩。 “这样转换后，所有的物体信息元就以艾久为核心，艾久就可以更好的计算行走，用多元关联拟脑模型顶替三维坐标系，果然好用”丁琪琪。 “不只这些，多元关联拟脑模型自带的功能，还可以定义信息元的内容，例如橱柜、灶、冰箱、洗衣机都可以，为机器人后续的智能操作，留下基础条件，而且再多说一点，多元关联拟脑模型的坐标系是叠加的，不但支持三维坐标，而且同时支持六亲关系，将来可以提供人工智能艾久在使用的时候做拟脑思维”林久浩。 “叠加？六亲关系与三维坐标叠加，我不知道呀~”丁琪琪听糊涂了。 “好了，不多说了，以后再给你讲，现在你只要知道多元关联拟脑模型不只是简单的三维坐标系就好了”林久浩 “好的，明白，多元关联拟脑模型不只是简单的三维坐标系，是人工智能的核心，以后艾久看到奶奶去橱柜，就知道奶奶去。。。。橱柜了”丁琪琪。 “对呀，奶奶向艾久下达一个语音命令，去。。。橱柜。艾久就去橱柜了”林久浩。 “知道了，反正这些算法也是老哥你写的，努力”丁琪琪。 “知道了，努力”林久浩。 “老哥，你是怎么想到这些的，厉害呀！”丁琪琪。
“以前有一个军迷朋友告诉我，在视觉空战中，外国把我们国家军机的型号和尺寸先记录在三维坐标系里，然后就可以测距，因为A”林久浩。 “明白了，他们知道了我们国家军机的A值是多少，就能测量出距离了，但。是，不管飞机怎么飞都可以吗？”丁琪琪。
“视觉空战，它们把军机输入三维坐标，通过视频图像实时分析飞机姿态，然后在三维坐标里姿态还原然后计算调整后的尺寸，再测量距离”林久浩。 “这么厉害？”丁琪琪。
“对，所以我们也可以模仿这种方式，让艾久长出眼睛”林久浩。 “哥，你说艾久如果出了屋子，还能不能继续行走？”丁琪琪。
“出了屋子也可以，其实我们可以用北斗导航定位系统，这样艾久就可以知道自己在什么位置，然后给它规划路线，艾久就可以在规定的路线上行走”林久浩。 “我们是不是把坐标系也扩大到小区的院子里？”丁琪琪。
“不用，加载一个地图系统就可以，现在做的好地图，我们小区院子里的路都很清楚，艾久可以按照地图上的路行走”林久浩。 “如果路上有阻挡的物体，例如人呀，箱子呀，怎么办？”丁琪琪。
“需要给艾久做一个【障碍处理恢复】的算法，就是碰到物体，可以选择等待然后继续或者告警，也可以请求远程手工操作等，就是如何知道有物体阻挡，需要再分析一下”林久浩。 “拍全路径视频，让艾久比对，然后出现物体就启动【障碍处理恢复】程序，这样艾久就可以知道路上有没有新增的障碍了”丁琪琪。 “嗯，是个好办法，不过我们改一下，把视频改成路径定义，在艾久的记忆中是路径轮廓定义，艾久行走时一直对路径影像做轮廓分析，如果与定义的轮廓没有大的出入，就是一路畅通”林久浩。 “这个办法比我的好，用算法做轮廓比对，不用做大量的视频比对”丁琪琪。 “对，我们还可以把一些轮廓定义一下，例如人的形状轮廓定义，还有箱子，小车等物体”林久浩。 “还有小狗，小猫，奇怪的宠物。还有什么，不能忘了”丁琪琪。 “想不到的没有关系，以后可以再加入”林久浩。 “哥，还有一个问题，艾久如果出了屋子，无线就连不上了，它现在内部的电脑太low了，还是通过家里电脑计算的”丁琪琪。 “无线联不上，我们可以给艾久买一张移动联通的卡，这样艾久可以通过电信网路联通，只要保证安全就可以”林久浩。 “哦，我们是不是可以给艾久升级一下硬件，这样艾久自己也能通过存储的数据，离线处理基本信息”丁琪琪。 “可以呀，我们升级艾久的硬件，然后把基本的信息和算法放在艾久的系统里面，其余需要大量占用存储和内存的信息，可以继续放在服务器里面”林久浩。 “好，就这么干，这就让老丁去买好的电脑”丁琪琪。 “琪琪，你又来了，老丁的钱也不是天上掉下来的”林久浩。 。。。。。。 “哥，你说有没有可能在不确定A的情况下，就算出H的值？”丁琪琪。
“很难，不知道有没有办法，国外的电动汽车公司，做出一套视距测距的方法，很复杂，不知道怎么做的，他们有可能对A采用了经验估值的方法，不太清楚”林久浩。 “有没有像我们一样，自己测量的参照物尺寸”丁琪琪。 “有可能吧，至少可以采用经验参照物样本库，例如看到汽车，就可以从经验样本库中得出汽车某线段的大致长度，不过这样需要做大量的样本分析”林久浩。 “如果不这样做呢？有没有可能直接用算法？”丁琪琪。
“如果有参照物就好办，没有参照物，是不是用的多次测量，移动测量等算法，那样太复杂了，我们做不到”林久浩。 “哥，你说韦陀可不可以推导出来这个算法函数”丁琪琪。 “韦陀？拿降魔杵降妖除怪的韦陀？”林久浩。
“不是，就是北大的那个韦陀”丁琪琪。 “哦，那个大神，绝对可以的，百万军中取上将首级”林久浩。 “百万军中取上将首级，那么难？”丁琪琪。
“对于张飞这样的一等一武将如探囊取物一样”林久浩。 “好难呀，百万军中探囊取物，一百万个人的兜都要掏一遍，太难了”丁琪琪。 “琪琪，你的思维好清奇。。。。。。忘了刚才的话吧，准备测量实验”林久浩。 “我就是开个玩笑”丁琪琪。 晚上，林久浩找林自强聊天。 “老爸，你说我和琪琪今天做了这么多事情，有用吗？”林久浩。
“你是说你们给艾久安装眼睛吗？”林自强。
“是呀，其实我们做的事，国外都很先进了，他们的电动汽车都用上更好的算法，我们今天用的是很差的算法”林久浩。 “不差，你不要这么想，你知道思维的过程是什么？”林自强。
“思维，拟脑？就是以我元出发够成思维闭环？是吗”林久浩。 “那是拟脑智能，我们人类的思维是发现问题研究问题解决问题，这是最大的思维闭环，一个国家不具备自主的思维闭环就不具备创新的能力”林自强。 “创新，现在学习的东西都是西方的，我们怎么创新？”林久浩。
“你们现在最基础的工作做的太少了，我们那时候是从头做起的”林自强。 “从头做起？”林久浩。
“记得我们上学的时候，在面包板上插接出逻辑电路，实现1+1=10，在Z80上实现最简单程序控制，这些看着简单，但是那是基础，是自主研发的基础”林自强。 “基础？”林久浩。
“对，基础，后来我们仿造西方的自动控制机械，仿造它们的CAD，虽然是仿造，但是都是以自主伴随式研发，就是西方有什么我们也要有，仿的是西方的特点”林自强。 “这是自主研发吗？”林久浩。
“是呀，因为代码是我们做的，例如某些西方软件，我们看到它有的功能，因为我们还没有在现实中遇到这种应用，所以我们暂时还没有。我们就在我们的软件上提前实现，伴随式研发，这种延续的开发能力，不是仿造别人的”林自强。 “这是您说的我们的思维闭环吗？”林久浩。
“对呀，我们一直延续着我们的思维闭环，提出问题研究问题解决问题，当发现别人比我们解决的好，借鉴过来纳入我们的体系中”林自强。 “后来哪？”林久浩。
“后来经历了自主研发的黑暗十年，那时候全盘西化，国有资产被不合理的私有化，国有资本被导向非自主研发领域，造成大量浪费，有些老院士自己掏钱延续研发，但是。。。”林自强。
“但是什么？”林久浩。
“但是能延续几天，一个国家一个庞大的科研体系，就差那么几个钱吗？但是就是不给钱，资本被导向其他方向”林自强。 “没有钱，科研确实延续不下去呀”林久浩。 “是呀，久浩，要不是你给我找到碎梦虚空这样的，一年100万的项目，多元关联科技公司去年就已经倒闭了”林自强。 “丁叔不是还在支持吗？”林久浩。
“如果全依赖你丁叔，就拖垮你丁叔的公司了”林自强。 “老爸，西化现在不是也挺好的吗？”林久浩。
“好什么，就像跳舞，西方构筑了高高的舞台，你跳再好看的舞又如何，它们不让你用它们的舞台，你还是要从头搭建舞台”林自强。 “老爸，我们怎么改变这种现象？”林久浩。
“西方的东西要借鉴，但是我们不能没有从头做起的精神，这种精神不是在被别人卡脖子的时候才有，而是在平时的每时每刻，我们都要从底层思考从头思考，去想办法解决，去完成我们的思维闭环，永远不要丢掉自己的独立思维的闭环能力，就会保持我们的创造能力”林自强。 “我知道了，知识可以借鉴，但是这种思维能力不能丢失，也不能把思维的基础建立在别人的舞台上”林久浩。 下一章节===《第二十章 使用国产设备投标医改盟》